点播通讯-无线通讯(深入学习协议栈的组网，建网相关流程)

2020-02-01 10:33:39

5.点播通讯-无线通讯(深入学习协议栈的组网，建网相关流程)

实验内容：




实验多终端通讯

掌握点对点通讯

提示：如果 3 个模块，可将其中一个节点做路由器，再观察现象更清楚。
点播：就是点对点通信，也就是 2 个设备之间的通讯，不容许有第三个设备收到信息。
实现现象：

将程序分别下载到协调器、终端，连接串口。如果 3 个模块，可将其中一个做路由器，上电可以看到只有协调
器在一个周期内收到信息。也就是说路由器和终端均与地址为 0x00（协调器）的设备通信，不与其他设备通
信。确定通信对象的就是节点的短地址，实现点对点传输。

实验详解：

我们在“3.广播组网-无线数据传输”例子中，通过简单的修改即可完成点播实验。相同的工程阅读代码更容
易，等大家掌握到一定程度后，我们再换别的例子讲解。

打开 “ ..CC2530 第

章

zigbee

协议栈应用与组网 5. 点播通讯 - 无线通讯

ZStack-2.5.1aProjectszstackSamplesSampleAppCC2530DBSampleApp.eww”工程。在开始之前
我们先了解下面两个重要结构：

typedef enum

//枚举类型

{

afAddrNotPresent = AddrNotPresent,

afAddr16Bit
afAddr64Bit
afAddrGroup

= Addr16Bit,
= Addr64Bit,
= AddrGroup,

//点播方式 16 位短地址通讯
//64 位 IEEE 地址(物理)
//组播方式

afAddrBroadcast = AddrBroadcast
} afAddrMode_t;

//广播方式

typedef struct
{
union
{

uint16

shortAddr;

//短地址

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ZLongAddr_t extAddr;
} addr;

//IEEE地址

afAddrMode_t addrMode;
byte endPoint;

//传送模式
//端点号

uint16 panId;

// used for the INTER_PAN feature

} afAddrType_t;

找到 afAddrType_t SampleApp_Periodic_DstAddr;代码下面增加一行代码如下：

搜索 afAddrGroup，在它下增加对 SampleApp_P2P_DstAddr 配置，可直接复制广播的配置修改即可，
增加后如下：

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协调器的地址规定为 0x0000

增加发送函数，相信现在大家对下面的函数应该很熟悉了。

void SampleApp_Send_P2P_Message( void )

{

uint8 data[11]="0123456789";

if ( AF_DataRequest( &SampleApp_P2P_DstAddr, &SampleApp_epDesc,

SAMPLEAPP_P2P_CLUSTERID,

10,

data,

&SampleApp_TransID,

AF_DISCV_ROUTE,

AF_DEFAULT_RADIUS ) == afStatus_SUCCESS )

{

}

else

{

// Error occurred in request to send.

}
}

其中 SampleApp_P2P_DstAddr 是我们之前自己定义的， SAMPLEAPP_P2P_CLUSTERID 是在

SampleApp.h 中增加的，如下：

#define SAMPLEAPP_MAX_CLUSTERS

#define SAMPLEAPP_PERIODIC_CLUSTERID 1

#define SAMPLEAPP_FLASH_CLUSTERID
#define SAMPLEAPP_P2P_CLUSTERID

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搜索 SampleApp_ProcessEvent，找到 if ( events & SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_EVT ) 修改

成如下代码：

if ( events & SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_EVT )

{

// Send the periodic message

//SampleApp_SendPeriodicMessage(); //注释原来的发送函数

SampleApp_Send_P2P_Message();

//增加点播的发送函数

// Setup to send message again in normal period (+ a little jitter)

osal_start_timerEx( SampleApp_TaskID, SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_EVT,
(SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_TIMEOUT + (osal_rand() & 0x00FF)) );

// return unprocessed events

return (events ^ SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_EVT);

}

在接收方面，搜索找到 SampleApp_MessageMSGCB，我们进行如下修改（增加红色部分）：

void SampleApp_MessageMSGCB( afIncomingMSGPacket_t *pkt )

{

uint16 flashTime;

switch ( pkt->clusterId )

{

case SAMPLEAPP_P2P_CLUSTERID:

HalUARTWrite(0, "Rx:", 3);

//提示接收到数据

HalUARTWrite(0, pkt->cmd.Data, pkt->cmd.DataLength); //串口输出接收到的数据

HalUARTWrite(0, "n", 1);
break;

// 回车换行

case SAMPLEAPP_PERIODIC_CLUSTERID:
break;

case SAMPLEAPP_FLASH_CLUSTERID:
flashTime = BUILD_UINT16(pkt->cmd.Data[1], pkt->cmd.Data[2] );
HalLedBlink( HAL_LED_4, 4, 50, (flashTime / 4) );
break;

}

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协调器不需要周期发数据，注释协调器的周期事件

case ZDO_STATE_CHANGE:

SampleApp_NwkState = (devStates_t)(MSGpkt->hdr.status);

if ( //(SampleApp_NwkState == DEV_ZB_COORD) ||

(SampleApp_NwkState == DEV_ROUTER)

|| (SampleApp_NwkState == DEV_END_DEVICE) )

{

// Start sending the periodic message in a regular interval.

osal_start_timerEx( SampleApp_TaskID,

SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_EVT,

SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_TIMEOUT );

}

else

{

// Device is no longer in the network

}

break;

最后别忘了加上图 1 中的函数声明，不然编译报错的。将修改后的程序分别编译、下载到协调器、路由器、终
端，如果条件允许都连接串口。可以看到只有协调器一个周期性收到字符串。也就是说终端与地址为 0x00（协
调器）的设备通信，不与其他设备通信。实现点对点传输。如下图所示：

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‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐
补充知识：

有意向深入学习者参考文档和视频，深入学习协议栈的组网，建网相关流程。平时我们只关
心应用层，会组网，实现传感器的数据采集，无线传输就算掌握 ZigBee 通讯了，并非每个
人都需要了解底层代码运行情况，普通学习者也可以大概看看即可。

ZIGBee 组网流程建立网络和设备入网

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协调器的组网，终端设备和路由设备发现网络以及加入网络

协调器、路由器和终端节点相同执行部分

//第一步：Z-Stack 由 main（）函数开始执行，main（）函数共做了 2 件事：

一是系统初始化，另外一件是开始执行轮转查询式操作系统

int main( void )

{

.......

// Initialize the operating system

osal_init_system(); //第二步，操作系统初始化
......

osal_start_system(); //初始化完系统任务事件后，正式开始执行操作系统

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......

}

//第二步，进入 osal_init_system()函数，执行操作系统初始化

uint8 osal_init_system( void ) //初始化操作系统，其中最重要的是，初始化操作系统任务

{

// Initialize the Memory Allocation System
osal_mem_init();

// Initialize the message queue
osal_qHead = NULL;

// Initialize the timers

osalTimerInit();

// Initialize the Power Management System
osal_pwrmgr_init();

// Initialize the system tasks.
osalInitTasks(); //第三步，执行操作系统任务初始化函数
// Setup efficient search for the first free block of heap.
osal_mem_kick();

return ( SUCCESS );

}

//第三步，进入 osalInitTasks()函数，执行操作系统任务初始化
void osalInitTasks( void )

{

uint8 taskID = 0;

tasksEvents = (uint16 *)osal_mem_alloc( sizeof( uint16 ) * tasksCnt);
osal_memset( tasksEvents, 0, (sizeof( uint16 ) * tasksCnt));
//任务优先级由高向低依次排列，高优先级对应 taskID 的值反而小
macTaskInit( taskID++ ); //不需要用户考虑

nwk_init( taskID++ );
Hal_Init( taskID++ );
#if defined( MT_TASK )
MT_TaskInit( taskID++ );
#endif

//不需要用户考虑

//硬件抽象层初始化，需要我们考虑

APS_Init( taskID++ );

//不需要用户考虑

#if defined ( ZIGBEE_FRAGMENTATION )
APSF_Init( taskID++ );

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#endif

ZDApp_Init( taskID++ ); //第四步，ZDApp 层，初始化，执行ZDApp_init函数后，如果是协调器将建立

网络，如果是终端设备将加入网络。

#if defined ( ZIGBEE_FREQ_AGILITY ) || defined ( ZIGBEE_PANID_CONFLICT )

ZDNwkMgr_Init( taskID++ );
#endif

SampleApp_Init ( taskID ); //应用层 SampleApp 层初始化，需要用户考虑

在此处设置了一个按键触发

事件，当有按键按下的时候，产生一个系统消息
}

//第四步，进入 ZDApp_init()函数，执行 ZDApp 层初始化
void ZDApp_Init( uint8 task_id )

{

// Save the task ID

ZDAppTaskID = task_id;

// Initialize the ZDO global device short address storage
ZDAppNwkAddr.addrMode = Addr16Bit;
ZDAppNwkAddr.addr.shortAddr = INVALID_NODE_ADDR;
(void)NLME_GetExtAddr(); // Load the saveExtAddr pointer.
// Check for manual "Hold Auto Start"
ZDAppCheckForHoldKey();

// Initialize ZDO items and setup the device - type of device to create.
ZDO_Init();

// Register the endpoint description with the AF
// This task doesn't have a Simple description, but we still need
// to register the endpoint.

afRegister( (endPointDesc_t *)&ZDApp_epDesc );
#if defined( ZDO_USERDESC_RESPONSE )
ZDApp_InitUserDesc();

#endif // ZDO_USERDESC_RESPONSE
// Start the device?

if ( devState != DEV_HOLD )

//devState 初值为 DEV_INIT ，所以在初始化 ZDA 层时，就执行该条

件语句

{

ZDOInitDevice( 0 );

//接着转到 ZDOInitDevice（）函数

}

else

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{

// Blink LED to indicate HOLD_START

HalLedBlink ( HAL_LED_4, 0, 50, 500 );

}

ZDApp_RegisterCBs();
}

//第五步执行 ZDOInitDevice()函数，执行设备初始化

uint8 ZDOInitDevice( uint16 startDelay )

{

.......

// Trigger the network start

ZDApp_NetworkInit( extendedDelay ); //第六步网络初始化，跳到相应的函数里头

.......
}

//第七步执行 ZDApp_NetWorkInit()函数网络初始化

void ZDApp_NetworkInit( uint16 delay )

{

if ( delay )

{

// Wait awhile before starting the device

osal_start_timerEx( ZDAppTaskID, ZDO_NETWORK_INIT, delay ); //发送 ZDO_NETWORK_INIT（网

络初始化）消息到 ZDApp 层，转到 ZDApp 层，执行 ZDApp_event_loop() 函数

}

else

{

osal_set_event( ZDAppTaskID, ZDO_NETWORK_INIT );

}
}

//第八步转到 ZDApp_event_loop()函数

UINT16 ZDApp_event_loop( uint8 task_id, UINT16 events )

{

if ( events & ZDO_NETWORK_INIT )

//网络初始化事件处理

{

// Initialize apps and start the network

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devState = DEV_INIT;

//设备逻辑类型，启动模式，信标时间，超帧长度，接着去启动设备，执行 ZDO_StartDevice()

ZDO_StartDevice( (uint8)ZDO_Config_Node_Descriptor.LogicalType, devStartMode,

DEFAULT_BEACON_ORDER, DEFAULT_SUPERFRAME_ORDER );

// Return unprocessed events

return (events ^ ZDO_NETWORK_INIT);

}
}

//执行 ZDO_StartDevice()函数，启动设备

void ZDO_StartDevice( byte logicalType, devStartModes_t startMode, byte beaconOrder, byte

superframeOrder )

{

......

if ( ZG_BUILD_COORDINATOR_TYPE && logicalType == NODETYPE_COORDINATOR )

//当设备作为

协调器时，执行这个条件语句。

{

if ( startMode == MODE_HARD )

{

devState = DEV_COORD_STARTING;

//调用 NLME_NetworkFormationRequest（）向网络层发送形成网络请求，由于些函数源码没开源，是通过
ZDO_NetworkFormationConfirmCB（）函数反馈结果。如果协议栈同意协调器节点建网并且网络建立成功，
则会点亮LED灯，同时函数最后还会触发事件：osal_set_event(ZDAppTaskID, ZDO_NETWORK_START )。
可查看 ZDO_NetworkFormationConfirmCB

ret

NLME_NetworkFormationRequest(

zgConfigPANID,

zgApsUseExtendedPANID,

zgDefaultChannelList,

zgDefaultStartingScanDuration, beaconOrder,
superframeOrder, false );

}

if ( ZG_BUILD_JOINING_TYPE && (logicalType == NODETYPE_ROUTER || logicalType ==

NODETYPE_DEVICE) ) //当为终端设备或路由时

{

if ( (startMode == MODE_JOIN) || (startMode == MODE_REJOIN) )
{

devState = DEV_NWK_DISC;

// zgDefaultChannelList 与协调器形成网络的通道号匹配。网络发现请求。
// 继而转到 ZDO_NetworkDiscoveryConfirmCB（）函数

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ret = NLME_NetworkDiscoveryRequest( zgDefaultChannelList, zgDefaultStartingScanDuration );

}

......
}

//分两种情况，1.协调器

2.路由器或终端设备

1）协调器

void ZDO_NetworkFormationConfirmCB( ZStatus_t Status ) //给予 ZDO 层网络形成反馈信息（协调器）

{

osal_set_event( ZDAppTaskID, ZDO_NETWORK_START ); //发送网络启动事件到 ZDApp 层，接着转到

ZDApp_event_loop（）函数

......

}

UINT16 ZDApp_event_loop( uint8 task_id, UINT16 events )

{

......

if ( events & ZDO_NETWORK_START ) // 网络启动事件

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{

ZDApp_NetworkStartEvt(); //网络启动事件，接着执行 ZDApp_NetworkStartEvt()函数

......

}

void ZDApp_NetworkStartEvt( void )

//处理网络启动事件

{

......

osal_pwrmgr_device( PWRMGR_ALWAYS_ON );

//电源总是上电

osal_set_event( ZDAppTaskID, ZDO_STATE_CHANGE_EVT ); //设置网络状态改变事件，发送到 ZDApp
层，转到 ZDApp_event_loop（）函数，找到相对应的网络改变事件
......

}

这里网络启动后，触发了 ZDO 设备状态改变的事件， osal_set_event(ZDAppTaskID,
ZDO_STATE_CHANGE_EVT ); 同样，跳转到函数内部 ZDApp_event_loop() 内部看看，此时发现与
ZDO_STATE_CHANGE_EVT 相对应的 if 分支执行函数 ZDO_UpdateNwkStatus(devState );即更新网络状态
信息。

函数 ZDO_UpdateNwkStatus()内部是如何更新网络信息的呢？

该函数的作用是将网络状态改变 state 这一消息通知给在 AF 层注册过的所有端点的任务，除了端口 0.一共
有 255 个端点，端点 0 保留与 ZDO 接口，255 广播，端点 241~254 为扩展口，其他用户可用.
SampleApp_Init()函数中通过 afRegister 在 AF 层注册了端口为 20 的应用对象。该函数的第二个参数就是在
AF 层注册的 SampleApp 的任务 ID, 发送信息的函数为： zdoSendStateChangeMsg(state,
*(pItem->epDesc->task_id));

到这里为止，协调器节点基本上就已经创建和配置好了一个无线网络。

2)路由器或终端设备

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// 当发现有网络存在时，网络层将给予 ZDO 层发现网络反馈信息

ZStatus_t ZDO_NetworkDiscoveryConfirmCB( uint8 ResultCount, networkDesc_t *NetworkList )

{

.......

//把网络发现这个反馈消息，发送到 ZDA 层，转到 ZDApp_ProcessOSALMsg（），执行

ZDApp_SendMsg( ZDAppTaskID, ZDO_NWK_DISC_CNF, sizeof(ZDO_NetworkDiscoveryCfm_t),

(uint8 *)&msg );

}

void ZDApp_ProcessOSALMsg( osal_event_hdr_t *msgPtr )

{

......

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case ZDO_NWK_DISC_CNF:
......

//网络发现响应。

//当发现有网络存在时，网络层将给予 ZDO 层发现网络反馈信息。然后由网络层发起加入网络请求，如加入
网络成功，则网络层将给予 ZDO 层加入网络反馈 , 执行 NLME_JoinRequest() 函数。然后执行
ZDO_JoinConfirmCB()函数

if ( NLME_JoinRequest( ((ZDO_NetworkDiscoveryCfm_t *)msgPtr)->extendedPANID,

BUILD_UINT16(

((ZDO_NetworkDiscoveryCfm_t

*)msgPtr)->panIdLSB,

((ZDO_NetworkDiscoveryCfm_t *)msgPtr)->panIdMSB ),

((ZDO_NetworkDiscoveryCfm_t *)msgPtr)->logicalChannel,

ZDO_Config_Node_Descriptor.CapabilityFlags ) != ZSuccess )

{

ZDApp_NetworkInit( (uint16)(NWK_START_DELAY

+ ((uint16)(osal_rand()& EXTENDED_JOINING_RANDOM_MASK))) );

}

......
}

voidZDO_JoinConfirmCB( uint16 PanId, ZStatus_t Status ) //设备加入网络响应。

{

......

//将 ZDO_NWK_JOIN_IND 事件发送到 ZDA 层，执行 ZDApp_ProcessOSALMsg（）函数。

ZDApp_SendMsg( ZDAppTaskID,ZDO_NWK_JOIN_IND, sizeof(osal_event_hdr_t), (byte*)NULL );

}

void ZDApp_ProcessOSALMsg( osal_event_hdr_t *msgPtr )

{

......

case ZDO_NWK_JOIN_IND:

//加入网络反馈信息事件。

if ( ZG_BUILD_JOINING_TYPE && ZG_DEVICE_JOINING_TYPE )
{

ZDApp_ProcessNetworkJoin();

转

到

ZDApp_ProcessNetworkJoin()

，

执

行

ZDApp_ProcessNetworkJoin()函数。

}
break;
......

}

在执行 ZDApp_ProcessNetworkJoin()函数的时候，要分两种情况，一种是终端设备，一种是路由器：

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void ZDApp_ProcessNetworkJoin( void )

{

......

if ( ZSTACK_ROUTER_BUILD )

{

// NOTE: first two parameters are not used, see NLMEDE.h for details

if ( ZDO_Config_Node_Descriptor.LogicalType != NODETYPE_DEVICE )
{

NLME_StartRouterRequest( 0, 0, false );

//路由启动请求

}

......
}

void ZDO_StartRouterConfirmCB( ZStatus_t Status ) //请求反馈函数

{

nwkStatus = (byte)Status;

......

osal_set_event(ZDAppTaskID,ZDO_ROUTER_START);

}

UINT16 ZDApp_event_loop( uint8 task_id, UINT16 events )

{

if ( events & ZDO_ROUTER_START )

{

if ( nwkStatus == ZSuccess )

{

if ( devState == DEV_END_DEVICE )

devState = DEV_ROUTER;

//设备状态变成路由器

osal_pwrmgr_device( PWRMGR_ALWAYS_ON );

}

else
{

// remain as end device!!

}

osal_set_event( ZDAppTaskID, ZDO_STATE_CHANGE_EVT );
// Return unprocessed events

//设置 ZDO 状态改变事件

return (events ^ ZDO_ROUTER_START);

}

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}

//执行 ZDO 状态改变事件

UINT16 ZDApp_event_loop( uint8 task_id, UINT16 events )

{

.......

if ( events & ZDO_STATE_CHANGE_EVT ) // 网络改变事件，这个事件就是在设备加入网络成功后，并在

网络中的身份确定后产生的一个事件

{

ZDO_UpdateNwkStatus( devState ); //更新网络状态，执行 ZDO_UpdateNwkStatus（）函数。

......

}

//执行 ZDO_UpdateNwkStatus()函数，完成网络状态更新

void ZDO_UpdateNwkStatus(devStates_t state) //更新网络状态

{

......

zdoSendStateChangeMsg(state, *(pItem->epDesc->task_id)); //发送状态改变消息到 zdo 层，转到

zdoSendStateChangeMsg（）函数

.......

ZDAppNwkAddr.addr.shortAddr = NLME_GetShortAddr(); //调用 NLME_GetShortAddr()函数，获得

16 位短地址。

(void)NLME_GetExtAddr(); // Load the saveExtAddr pointer. //获得 64 位的 IEEE 地址。
}

//执行 zdoSendStateChangeMsg（）函数

static void zdoSendStateChangeMsg(uint8 state, uint8 taskId)

{

osal_event_hdr_t *pMsg = (osal_event_hdr_t *)osal_msg_find(taskId, ZDO_STATE_CHANGE);

if (NULL == pMsg)

{

if (NULL == (pMsg = (osal_event_hdr_t *)osal_msg_allocate(sizeof(osal_event_hdr_t))))
{

// Upon failure to notify any EndPoint of the state change, re-set the ZDO event to
// try again later when more Heap may be available.

osal_set_event(ZDAppTaskID, ZDO_STATE_CHANGE_EVT); //如果 ZDO 状态没有任何改变，再一
次，跳到 ZDO_STATE_CHANGE_EVT 事件处理函数。

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}

else
{

pMsg->event = ZDO_STATE_CHANGE;

//如果 ZDO 状态改变了了，把 ZDO_STATE_CHANGE 这

个消息保存到 pMsg

pMsg->status = state;

(void)osal_msg_send(taskId, (uint8 *)pMsg);

}

}
......
}

调用函数 ZDApp_event_loop()进行处理。进入到函数内部，找到相对于 ZDO_STATE_CHANGE_EVT 的
if 分支。该 if 分支内部执行了函数 ZDO_UpdateNwkStatus(devState )，即更新网络状态函数，将网络状态
改变 state 这一消息通知给在 AF 层注册过的所有端点的任务此函数内部执行
zdoSendStateChangeMsg(state, *(pItem->epDesc->task_id));

发送状态改变消息到 zdo 层，而该函数内部执行的是一个 switch 选择结构，找到分支：case
ZDO_STATE_CHANGE，则是内部执行了函数: MT_ZdoStateChangeCB((osal_event_hdr_t*)msg); //自
此，协调器组网形成（终端设备成功加入网络）

终端

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//初始化玩系统任务事件后，正是开始执行操作系统，此时操作系统不断的检测有没有任务事件发生，一旦检

测到有事件发生，就转到相应的处理函数，进行处理。
voidosal_start_system(void) //正式执行操作系统
{

#if !defined ( ZBIT ) && !defined ( UBIT )

for(;;) // Forever Loop

//死循环

#endif

{

uint8 idx = 0;

osalTimeUpdate();

Hal_ProcessPoll(); // This replaces MT_SerialPoll() and osal_check_timer().

do {

if (tasksEvents[idx]) // Task is highest priority that is ready.

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{
}

break;

// 得到待处理的最高优先级任务索引号 idx

} while (++idx < tasksCnt);

if (idx < tasksCnt)

{

uint16 events;

halIntState_t intState;

HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState); //进入临界区

events = tasksEvents[idx];

//提取需要处理的任务中的事件

tasksEvents[idx] = 0; // Clear the Events for this task. // 清除本次任务的事件

HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);

//退出临界区

events = (tasksArr[idx])( idx, events ); //通过指针调用任务处理函数，紧接着跳到相应的函数去处理
HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState); //进入临界区

tasksEvents[idx] |= events; // Add back unprocessed events to the current task. // 保存未处理的

事件

HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);

//退出临界区

}

#if defined( POWER_SAVING )

else // Complete pass through all task events with no activity?

{

osal_pwrmgr_powerconserve(); // Put the processor/system into sleep
}

#endif

}

// The order in this table must be identical to the task initialization calls below in osalInitTask.

const pTaskEventHandlerFn tasksArr[] = {
macEventLoop,

nwk_event_loop,

Hal_ProcessEvent,

#if defined( MT_TASK )
MT_ProcessEvent,

#endif

APS_event_loop,

#if defined ( ZIGBEE_FRAGMENTATION )

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APSF_ProcessEvent,

#endif

ZDApp_event_loop,

#if defined ( ZIGBEE_FREQ_AGILITY ) || defined ( ZIGBEE_PANID_CONFLICT )

ZDNwkMgr_event_loop,

#endif

SampleApp_ProcessEvent
};

const uint8 tasksCnt = sizeof( tasksArr ) / sizeof( tasksArr[0] );
uint16 *tasksEvents;

void osalInitTasks( void )

{

uint8 taskID = 0;

// 分配内存，返回指向缓冲区的指针

tasksEvents = (uint16 *)osal_mem_alloc( sizeof( uint16 ) * tasksCnt);
// 设置所分配的内存空间单元值为 0

osal_memset( tasksEvents, 0, (sizeof( uint16 ) * tasksCnt));

// 任务优先级由高向低依次排列，高优先级对应 taskID 的值反而小

macTaskInit( taskID++ ); //macTaskInit(0) ，用户不需考虑

nwk_init( taskID++ );
Hal_Init( taskID++ );
#if defined( MT_TASK )
MT_TaskInit( taskID++ );
#endif

//nwk_init(1)，用户不需考虑

//Hal_Init(2) ，用户需考虑

//如果定义 MT_TASK 则调用 MT_TaskInit（）

APS_Init( taskID++ );

//APS_Init(3) ，用户不需考虑

#if defined ( ZIGBEE_FRAGMENTATION )
APSF_Init( taskID++ );
#endif

ZDApp_Init( taskID++ );

//ZDApp_Init(4) ，用户需考虑

#if defined ( ZIGBEE_FREQ_AGILITY ) || defined ( ZIGBEE_PANID_CONFLICT )

ZDNwkMgr_Init( taskID++ );
#endif

//用户创建的任务

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SampleApp_Init(taskID); //SampleApp_Init_Init(5)，用户需考虑。重要! }

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