点播通讯-无线通讯(深入学习协议栈的组网，建网相关流程)

 

5.点播通讯-无线通讯(深入学习协议栈的组网，建网相关流程)

实验内容：

 

实验多终端通讯

掌握点对点通讯

提示：如果 3 个模块，可将其中一个节点做路由器，再观察现象更清楚。 点播：就是点对点通信，也就是 2 个设备之间的通讯，不容许有第三个设备收到信息。 实现现象：

将程序分别下载到协调器、终端，连接串口。如果 3 个模块，可将其中一个做路由器，上电可以看到只有协调 器在一个周期内收到信息。也就是说路由器和终端均与地址为  0x00（协调器）的设备通信，不与其他设备通 信。确定通信对象的就是节点的短地址，实现点对点传输。

实验详解：

我们在“3.广播组网-无线数据传输”例子中，通过简单的修改即可完成点播实验。相同的工程阅读代码更容 易，等大家掌握到一定程度后，我们再换别的例子讲解。

打  开  “ ..CC2530  第

5

章

zigbee

协  议  栈 应  用  与  组  网     5.  点 播  通  讯  -  无 线  通  讯

ZStack-2.5.1aProjectszstackSamplesSampleAppCC2530DBSampleApp.eww”工程。在开始之前 我们先了解下面两个重要结构：

typedef enum

//枚举类型

{

afAddrNotPresent = AddrNotPresent,

afAddr16Bit afAddr64Bit afAddrGroup

= Addr16Bit, = Addr64Bit, = AddrGroup,

 //点播方式 16 位短地址通讯 //64 位 IEEE 地址(物理) //组播方式

afAddrBroadcast   = AddrBroadcast } afAddrMode_t;

//广播方式

typedef struct { union {

uint16

shortAddr;

//短地址

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ZLongAddr_t extAddr; } addr;

//IEEE地址

afAddrMode_t addrMode; byte endPoint;

//传送模式 //端点号

uint16 panId;

// used for the INTER_PAN feature

} afAddrType_t;

1.

找到 afAddrType_t SampleApp_Periodic_DstAddr;代码下面增加一行代码如下：

2.

搜索 afAddrGroup，在它下增加对 SampleApp_P2P_DstAddr 配置，可直接复制广播的配置修改即可， 增加后如下：

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协调器的地址规定为 0x0000

3.

增加发送函数，相信现在大家对下面的函数应该很熟悉了。

void SampleApp_Send_P2P_Message( void )

{

uint8 data[11]="0123456789";

if ( AF_DataRequest( &SampleApp_P2P_DstAddr, &SampleApp_epDesc,

SAMPLEAPP_P2P_CLUSTERID,

10,

data,

&SampleApp_TransID,

AF_DISCV_ROUTE,

AF_DEFAULT_RADIUS ) == afStatus_SUCCESS )

{

}

else

{

// Error occurred in request to send.

} }

4.

其 中  SampleApp_P2P_DstAddr   是 我 们 之 前 自 己 定 义 的 ， SAMPLEAPP_P2P_CLUSTERID  是 在

SampleApp.h 中增加的，如下：

#define SAMPLEAPP_MAX_CLUSTERS

3

#define SAMPLEAPP_PERIODIC_CLUSTERID 1

#define SAMPLEAPP_FLASH_CLUSTERID #define SAMPLEAPP_P2P_CLUSTERID

2

3

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5.

搜索 SampleApp_ProcessEvent，找到 if ( events & SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_EVT ) 修改

成如下代码：

if ( events & SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_EVT )

{

// Send the periodic message

//SampleApp_SendPeriodicMessage();   //注释原来的发送函数

SampleApp_Send_P2P_Message();

//增加点播的发送函数

// Setup to send message again in normal period (+ a little jitter)

osal_start_timerEx( SampleApp_TaskID, SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_EVT, (SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_TIMEOUT + (osal_rand() & 0x00FF)) );

// return unprocessed events

return (events ^ SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_EVT);

}

6.

在接收方面，搜索找到 SampleApp_MessageMSGCB，我们进行如下修改（增加红色部分）：

void SampleApp_MessageMSGCB( afIncomingMSGPacket_t *pkt )

{

uint16 flashTime;

switch ( pkt->clusterId )

{

case SAMPLEAPP_P2P_CLUSTERID:

HalUARTWrite(0, "Rx:", 3);

//提示接收到数据

HalUARTWrite(0, pkt->cmd.Data, pkt->cmd.DataLength); //串口输出接收到的数据

HalUARTWrite(0, "n", 1); break;

//  回车换行

case SAMPLEAPP_PERIODIC_CLUSTERID: break;

case SAMPLEAPP_FLASH_CLUSTERID: flashTime = BUILD_UINT16(pkt->cmd.Data[1], pkt->cmd.Data[2] ); HalLedBlink( HAL_LED_4, 4, 50, (flashTime / 4) ); break;

}

}

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7.

协调器不需要周期发数据，注释协调器的周期事件

case ZDO_STATE_CHANGE:

SampleApp_NwkState = (devStates_t)(MSGpkt->hdr.status);

if ( //(SampleApp_NwkState == DEV_ZB_COORD) ||

(SampleApp_NwkState == DEV_ROUTER)

|| (SampleApp_NwkState == DEV_END_DEVICE) )

{

// Start sending the periodic message in a regular interval.

osal_start_timerEx( SampleApp_TaskID,

SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_EVT,

SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_TIMEOUT );

}

else

{

// Device is no longer in the network

}

break;

最后别忘了加上图 1 中的函数声明，不然编译报错的。将修改后的程序分别编译、下载到协调器、路由器、终 端，如果条件允许都连接串口。可以看到只有协调器一个周期性收到字符串。也就是说终端与地址为 0x00（协 调器）的设备通信，不与其他设备通信。实现点对点传输。如下图所示：

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有意向深入学习者参考文档和视频，深入学习协议栈的组网，建网相关流程。平时我们只关 心应用层，会组网，实现传感器的数据采集，无线传输就算掌握 ZigBee  通讯了，并非每个 人都需要了解底层代码运行情况，普通学习者也可以大概看看即可。

ZIGBee 组网流程 建立网络和设备入网

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协调器的组网，终端设备和路由设备发现网络以及加入网络

协调器、路由器和终端节点相同执行部分

//第一步：Z-Stack   由 main（）函数开始执行，main（）函数共做了  2  件事：

一是系统初始化，另外一件是开始执行轮转查询式操作系统

int main( void )

{

.......

// Initialize the operating system

osal_init_system();   //第二步，操作系统初始化 ......

osal_start_system();  //初始化完系统任务事件后，正式开始执行操作系统

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......

}

//第二步，进入  osal_init_system()函数，执行操作系统初始化

uint8 osal_init_system( void )  //初始化操作系统，其中最重要的是，初始化操作系统任务

{

// Initialize the Memory Allocation System osal_mem_init();

// Initialize the message queue osal_qHead = NULL;

// Initialize the timers

osalTimerInit();

// Initialize the Power Management System osal_pwrmgr_init();

// Initialize the system tasks. osalInitTasks();   //第三步，执行操作系统任务初始化函数 // Setup efficient search for the first free block of heap. osal_mem_kick();

return ( SUCCESS );

}

//第三步，进入 osalInitTasks()函数，执行操作系统任务初始化 void osalInitTasks( void )

{

uint8 taskID = 0;

tasksEvents = (uint16 *)osal_mem_alloc( sizeof( uint16 ) * tasksCnt); osal_memset( tasksEvents, 0, (sizeof( uint16 ) * tasksCnt)); //任务优先级由高向低依次排列，高优先级对应  taskID 的值反而小 macTaskInit( taskID++ );  //不需要用户考虑

nwk_init( taskID++ ); Hal_Init( taskID++ ); #if defined( MT_TASK ) MT_TaskInit( taskID++ ); #endif

//不需要用户考虑

//硬件抽象层初始化，需要我们考虑

APS_Init( taskID++ );

//不需要用户考虑

#if defined ( ZIGBEE_FRAGMENTATION ) APSF_Init( taskID++ );

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#endif

ZDApp_Init( taskID++ );   //第四步，ZDApp 层，初始化  ，执行ZDApp_init函数后，如果是协调器将建立

网络，如果是终端设备将加入网络。

#if defined ( ZIGBEE_FREQ_AGILITY ) || defined ( ZIGBEE_PANID_CONFLICT )

ZDNwkMgr_Init( taskID++ ); #endif

SampleApp_Init ( taskID  );  //应用层 SampleApp 层初始化，需要用户考虑

在此处设置了一个按键触发

事件，当有按键按下的时候，产生一个系统消息 }

//第四步，进入 ZDApp_init()函数，执行 ZDApp 层初始化 void ZDApp_Init( uint8 task_id )

{

// Save the task ID

ZDAppTaskID = task_id;

// Initialize the ZDO global device short address storage ZDAppNwkAddr.addrMode = Addr16Bit; ZDAppNwkAddr.addr.shortAddr = INVALID_NODE_ADDR; (void)NLME_GetExtAddr();   // Load the saveExtAddr pointer. // Check for manual "Hold Auto Start" ZDAppCheckForHoldKey();

// Initialize ZDO items and setup the device - type of device to create. ZDO_Init();

// Register the endpoint description with the AF // This task doesn't have a Simple description, but we still need // to register the endpoint.

afRegister( (endPointDesc_t *)&ZDApp_epDesc ); #if defined( ZDO_USERDESC_RESPONSE ) ZDApp_InitUserDesc();

#endif // ZDO_USERDESC_RESPONSE // Start the device?

if ( devState != DEV_HOLD )

//devState  初值为 DEV_INIT ，  所以在初始化 ZDA 层时，就执行该条

件语句

{

ZDOInitDevice( 0 );

//接着转到 ZDOInitDevice（）函数

}

else

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{

// Blink LED to indicate HOLD_START

HalLedBlink ( HAL_LED_4, 0, 50, 500 );

}

ZDApp_RegisterCBs(); }

//第五步  执行 ZDOInitDevice()函数，执行设备初始化

uint8 ZDOInitDevice( uint16 startDelay )

{

.......

// Trigger the network start

ZDApp_NetworkInit( extendedDelay );    //第六步 网络初始化，跳到相应的函数里头

....... }

//第七步  执行 ZDApp_NetWorkInit()函数网络初始化

void ZDApp_NetworkInit( uint16 delay )

{

if ( delay )

{

// Wait awhile before starting the device

osal_start_timerEx( ZDAppTaskID, ZDO_NETWORK_INIT, delay );    //发送 ZDO_NETWORK_INIT（网

络初始化）消息到  ZDApp 层，转到 ZDApp 层，执行 ZDApp_event_loop() 函数

}

else

{

osal_set_event( ZDAppTaskID, ZDO_NETWORK_INIT );

} }

//第八步  转到 ZDApp_event_loop()函数

UINT16 ZDApp_event_loop( uint8 task_id, UINT16 events )

{

if ( events & ZDO_NETWORK_INIT )

//网络初始化事件处理

{

// Initialize apps and start the network

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devState = DEV_INIT;

//设备逻辑类型，启动模式，信标时间，超帧长度，接着去启动设备，执行 ZDO_StartDevice()

ZDO_StartDevice( (uint8)ZDO_Config_Node_Descriptor.LogicalType, devStartMode,

DEFAULT_BEACON_ORDER, DEFAULT_SUPERFRAME_ORDER );

// Return unprocessed events

return (events ^ ZDO_NETWORK_INIT);

} }

//执行 ZDO_StartDevice()函数，启动设备

void  ZDO_StartDevice(   byte  logicalType,  devStartModes_t   startMode,  byte  beaconOrder,   byte

superframeOrder )

{

......

if ( ZG_BUILD_COORDINATOR_TYPE &&  logicalType == NODETYPE_COORDINATOR )

//当设备作为

协调器时，执行这个条件语句。

{

if ( startMode == MODE_HARD )

{

devState = DEV_COORD_STARTING;

//调用 NLME_NetworkFormationRequest（）向网络层发送形成网络请求，由于些函数源码没开源，是通过 ZDO_NetworkFormationConfirmCB（）函数反馈结果。如果协议栈同意协调器节点建网并且网络建立成功， 则会点亮LED灯，同时函数最后还会触发事件：osal_set_event(ZDAppTaskID,  ZDO_NETWORK_START )。 可查看 ZDO_NetworkFormationConfirmCB

ret

=

NLME_NetworkFormationRequest(

zgConfigPANID,

zgApsUseExtendedPANID,

zgDefaultChannelList,

zgDefaultStartingScanDuration, beaconOrder, superframeOrder, false );

}

if   (    ZG_BUILD_JOINING_TYPE   &&   (logicalType    ==   NODETYPE_ROUTER    ||   logicalType   ==

NODETYPE_DEVICE) )  //当为终端设备或路由时

{

if ( (startMode == MODE_JOIN) || (startMode == MODE_REJOIN) ) {

devState = DEV_NWK_DISC;

// zgDefaultChannelList 与协调器形成网络的通道号匹配。  网络发现请求。 //  继而转到 ZDO_NetworkDiscoveryConfirmCB（）函数

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ret = NLME_NetworkDiscoveryRequest( zgDefaultChannelList, zgDefaultStartingScanDuration );

}

}

...... }

//分两种情况，1.协调器

2.路由器或终端设备

1）协调器

void ZDO_NetworkFormationConfirmCB( ZStatus_t Status ) //给予 ZDO 层网络形成反馈信息（协调器）

{

osal_set_event(  ZDAppTaskID, ZDO_NETWORK_START  ); //发送网络启动事件  到  ZDApp 层，接着转到

ZDApp_event_loop（）函数

......

}

UINT16 ZDApp_event_loop( uint8 task_id, UINT16 events )

{

......

if ( events & ZDO_NETWORK_START )   // 网络启动事件

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{

ZDApp_NetworkStartEvt();     //网络启动事件，接着执行 ZDApp_NetworkStartEvt()函数

......

}

}

void ZDApp_NetworkStartEvt( void )

//处理网络启动事件

{

......

osal_pwrmgr_device( PWRMGR_ALWAYS_ON );

//电源总是上电

osal_set_event(  ZDAppTaskID, ZDO_STATE_CHANGE_EVT  );  //设置网络状态改变事件，发送到   ZDApp 层，转到 ZDApp_event_loop（）函数，找到相对应的网络改变事件 ......

}

这 里  网  络 启  动 后  ， 触  发 了    ZDO   设  备 状  态 改  变 的  事 件  ， osal_set_event(ZDAppTaskID, ZDO_STATE_CHANGE_EVT  ); 同 样 ， 跳 转 到 函 数 内 部  ZDApp_event_loop() 内 部 看 看 ， 此 时 发 现 与 ZDO_STATE_CHANGE_EVT  相对应的 if 分支执行函数 ZDO_UpdateNwkStatus(devState );即更新网络状态 信息。

函数 ZDO_UpdateNwkStatus()内部是如何更新网络信息的呢？

该函数的作用是将网络状态改变 state 这一消息通知给在 AF 层注册过的所有端点的任务，除了端口 0.一共 有 255 个端点，端点 0 保留与 ZDO 接口，255 广播，端点 241~254 为扩展口，其他用户可用. SampleApp_Init()函数中通过 afRegister 在 AF 层注册了端口为 20 的应用对象。该函数的第二个参数就是在 AF   层 注 册 的   SampleApp   的 任 务   ID, 发 送 信  息 的 函 数 为 ： zdoSendStateChangeMsg(state, *(pItem->epDesc->task_id));

到这里为止，协调器节点基本上就已经创建和配置好了一个无线网络。

2)路由器或终端设备

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// 当发现有网络存在时，网络层将给予  ZDO  层发现网络反馈信息

ZStatus_t ZDO_NetworkDiscoveryConfirmCB( uint8 ResultCount, networkDesc_t *NetworkList )

{

.......

//把网络发现这个反馈消息，发送到 ZDA 层，转到 ZDApp_ProcessOSALMsg（），执行

ZDApp_SendMsg(   ZDAppTaskID,   ZDO_NWK_DISC_CNF,   sizeof(ZDO_NetworkDiscoveryCfm_t),

(uint8 *)&msg );

}

void ZDApp_ProcessOSALMsg( osal_event_hdr_t *msgPtr )

{

......

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case ZDO_NWK_DISC_CNF: ......

//网络发现响应。

//当发现有网络存在时，网络层将给予  ZDO  层发现网络反馈信息。然后由网络层发起加入网络请求，如加入 网 络 成 功 ， 则 网 络 层 将 给 予   ZDO  层 加 入 网 络 反 馈 , 执 行  NLME_JoinRequest() 函 数 。 然 后 执 行 ZDO_JoinConfirmCB()函数

if ( NLME_JoinRequest( ((ZDO_NetworkDiscoveryCfm_t *)msgPtr)->extendedPANID,

BUILD_UINT16(

((ZDO_NetworkDiscoveryCfm_t

*)msgPtr)->panIdLSB,

((ZDO_NetworkDiscoveryCfm_t *)msgPtr)->panIdMSB ),

((ZDO_NetworkDiscoveryCfm_t *)msgPtr)->logicalChannel,

ZDO_Config_Node_Descriptor.CapabilityFlags ) != ZSuccess )

{

ZDApp_NetworkInit( (uint16)(NWK_START_DELAY

+ ((uint16)(osal_rand()& EXTENDED_JOINING_RANDOM_MASK))) );

}

...... }

voidZDO_JoinConfirmCB( uint16 PanId, ZStatus_t Status )   //设备加入网络响应。

{

......

//将 ZDO_NWK_JOIN_IND 事件发送到 ZDA 层，执行 ZDApp_ProcessOSALMsg（）函数。

ZDApp_SendMsg( ZDAppTaskID,ZDO_NWK_JOIN_IND, sizeof(osal_event_hdr_t), (byte*)NULL );

}

void ZDApp_ProcessOSALMsg( osal_event_hdr_t *msgPtr )

{

......

case ZDO_NWK_JOIN_IND:

//加入网络反馈信息事件。

if ( ZG_BUILD_JOINING_TYPE && ZG_DEVICE_JOINING_TYPE ) {

ZDApp_ProcessNetworkJoin();

//

转

到

ZDApp_ProcessNetworkJoin()

，

执

行

ZDApp_ProcessNetworkJoin()函数。

} break; ......

}

在执行 ZDApp_ProcessNetworkJoin()函数的时候，要分两种情况，一种是终端设备，一种是路由器：

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void ZDApp_ProcessNetworkJoin( void )

{

......

if ( ZSTACK_ROUTER_BUILD )

{

// NOTE: first two parameters are not used, see NLMEDE.h for details

if ( ZDO_Config_Node_Descriptor.LogicalType != NODETYPE_DEVICE ) {

NLME_StartRouterRequest( 0, 0, false );

//路由启动请求

}

}

...... }

void ZDO_StartRouterConfirmCB( ZStatus_t Status )   //请求反馈函数

{

nwkStatus = (byte)Status;

......

 osal_set_event(ZDAppTaskID,ZDO_ROUTER_START);

}

UINT16 ZDApp_event_loop( uint8 task_id, UINT16 events )

{

if ( events & ZDO_ROUTER_START )

{

if ( nwkStatus == ZSuccess )

{

if ( devState == DEV_END_DEVICE )

devState = DEV_ROUTER;

//设备状态变成路由器

osal_pwrmgr_device( PWRMGR_ALWAYS_ON );

}

else {

// remain as end device!!

}

osal_set_event( ZDAppTaskID, ZDO_STATE_CHANGE_EVT ); // Return unprocessed events

//设置 ZDO 状态改变事件

return (events ^ ZDO_ROUTER_START);

}

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}

//执行 ZDO 状态改变事件

UINT16 ZDApp_event_loop( uint8 task_id, UINT16 events )

{

.......

if (  events &  ZDO_STATE_CHANGE_EVT )   //  网络改变事件，这个事件就是在设备加入网络成功后，并在

网络中的身份确定后产生的一个事件

{

ZDO_UpdateNwkStatus( devState );   //更新网络状态，执行 ZDO_UpdateNwkStatus（）函数。

......

}

}

//执行 ZDO_UpdateNwkStatus()函数，完成网络状态更新

void ZDO_UpdateNwkStatus(devStates_t state)   //更新网络状态

{

......

zdoSendStateChangeMsg(state,  *(pItem->epDesc->task_id));   //发送状态改变消息到     zdo  层，转到

zdoSendStateChangeMsg（）函数

.......

ZDAppNwkAddr.addr.shortAddr =  NLME_GetShortAddr();   //调用 NLME_GetShortAddr()函数，获得

16 位短地址。

(void)NLME_GetExtAddr();   // Load the saveExtAddr pointer.  //获得 64 位的 IEEE 地址。 }

//执行 zdoSendStateChangeMsg（）函数

static void zdoSendStateChangeMsg(uint8 state, uint8 taskId)

{

osal_event_hdr_t *pMsg = (osal_event_hdr_t *)osal_msg_find(taskId, ZDO_STATE_CHANGE);

if (NULL == pMsg)

{

if (NULL == (pMsg = (osal_event_hdr_t *)osal_msg_allocate(sizeof(osal_event_hdr_t)))) {

// Upon failure to notify any EndPoint of the state change, re-set the ZDO event to // try again later when more Heap may be available.

osal_set_event(ZDAppTaskID,  ZDO_STATE_CHANGE_EVT);   //如果  ZDO  状态没有任何改变，再一 次，跳到 ZDO_STATE_CHANGE_EVT 事件处理函数。

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}

else {

pMsg->event = ZDO_STATE_CHANGE;

//如果 ZDO 状态改变了 了，把 ZDO_STATE_CHANGE 这

个消息保存到 pMsg

pMsg->status = state;

(void)osal_msg_send(taskId, (uint8 *)pMsg);

}

} ...... }

调用函数 ZDApp_event_loop()进行处理。进入到函数内部，找到相对于 ZDO_STATE_CHANGE_EVT 的 if 分支。该 if 分支内部执行了函数 ZDO_UpdateNwkStatus(devState )，即更新网络状态函数，将网络状态 改 变    state   这  一 消  息 通  知 给  在   AF   层  注 册  过  的 所  有 端  点 的  任 务  此 函  数  内 部  执 行 zdoSendStateChangeMsg(state, *(pItem->epDesc->task_id));

发送状态改变消息到     zdo   层，而该函数内部执行的是一个       switch  选择结构，找到分支：case ZDO_STATE_CHANGE，则是内部执行了函数:     MT_ZdoStateChangeCB((osal_event_hdr_t*)msg);   //自 此，协调器组网形成（终端设备成功加入网络）

终端

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//初始化玩系统任务事件后，正是开始执行操作系统，此时操作系统不断的检测有没有任务事件发生，一旦检

测到有事件发生，就转到相应的处理函数，进行处理。 voidosal_start_system(void)   //正式执行操作系统 {

#if !defined ( ZBIT ) && !defined ( UBIT )

for(;;)   // Forever Loop

//死循环

#endif

{

uint8 idx = 0;

osalTimeUpdate();

Hal_ProcessPoll();   // This replaces MT_SerialPoll() and osal_check_timer().

do {

if (tasksEvents[idx])   // Task is highest priority that is ready.

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{ }

break;

//  得到待处理的最高优先级任务索引号 idx

} while (++idx < tasksCnt);

if (idx < tasksCnt)

{

uint16 events;

halIntState_t intState;

HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);   //进入临界区

events = tasksEvents[idx];

//提取需要处理的任务中的事件

tasksEvents[idx] = 0;   // Clear the Events for this task.   //  清除本次任务的事件

HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);

//退出临界区

events = (tasksArr[idx])( idx, events ); //通过指针调用任务处理函数   ， 紧接着跳到相应的函数去处理 HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);   //进入临界区

tasksEvents[idx] |= events;   // Add back unprocessed events to the current task.  //  保存未处理的

事件

HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);

//退出临界区

}

#if defined( POWER_SAVING )

else   // Complete pass through all task events with no activity?

{

osal_pwrmgr_powerconserve();   // Put the processor/system into sleep }

#endif

}

}

// The order in this table must be identical to the task initialization calls below in osalInitTask.

const pTaskEventHandlerFn tasksArr[] = { macEventLoop,

nwk_event_loop,

Hal_ProcessEvent,

#if defined( MT_TASK ) MT_ProcessEvent,

#endif

APS_event_loop,

#if defined ( ZIGBEE_FRAGMENTATION )

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APSF_ProcessEvent,

#endif

ZDApp_event_loop,

#if defined ( ZIGBEE_FREQ_AGILITY ) || defined ( ZIGBEE_PANID_CONFLICT )

ZDNwkMgr_event_loop,

#endif

SampleApp_ProcessEvent };

const uint8 tasksCnt = sizeof( tasksArr ) / sizeof( tasksArr[0] ); uint16 *tasksEvents;

void osalInitTasks( void )

{

uint8 taskID = 0;

// 分配内存，返回指向缓冲区的指针

tasksEvents = (uint16 *)osal_mem_alloc( sizeof( uint16 ) * tasksCnt);  // 设置所分配的内存空间单元值为 0

osal_memset( tasksEvents, 0, (sizeof( uint16 ) * tasksCnt));

// 任务优先级由高向低依次排列，高优先级对应 taskID 的值反而小

macTaskInit( taskID++ );   //macTaskInit(0) ，用户不需考虑

nwk_init( taskID++ ); Hal_Init( taskID++ ); #if defined( MT_TASK ) MT_TaskInit( taskID++ ); #endif

//nwk_init(1)，用户不需考虑

//Hal_Init(2) ，用户需考虑

//如果定义 MT_TASK 则调用 MT_TaskInit（）

APS_Init( taskID++ );

//APS_Init(3) ，用户不需考虑

#if defined ( ZIGBEE_FRAGMENTATION ) APSF_Init( taskID++ ); #endif

ZDApp_Init( taskID++ );

//ZDApp_Init(4) ，用户需考虑

#if defined ( ZIGBEE_FREQ_AGILITY ) || defined ( ZIGBEE_PANID_CONFLICT )

ZDNwkMgr_Init( taskID++ ); #endif

  //用户创建的任务

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SampleApp_Init(taskID);   //SampleApp_Init_Init(5)，用户需考虑。重要!     }

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